优必选科技和清华大学联合组成的Hephaestus(火神队)与各国参赛队伍同台竞技，分享在人形机器人技术理论和应用领域的最新进展，并最终斩获人形组三项大奖，包括AdultSize的Technical Challenge 技术挑战赛亚军、Drop-in比赛亚军，以及2VS2足球比赛季军。

2019 RoboCup大赛项目分为仿真组、小型组、大型组、标准平台组和人形组五个组别。其中，人形组的主要研究技术及方向为采用视觉识别足球及其它机器人，依赖场地特征识别的机器人自主定位，机器人双足行走及步态动态规划，以及进行保持身体平衡时的踢足球行为等。火神队主要参加了人形组赛事。

人形机器人的比赛是在具有类人的身体运动及感知能力的自主规划机器人之间进行。不同于其他机器人比赛，人形机器人的感知及对世界的建模仅依赖于单目、双目视觉传感器及惯性测量装置，而不允许使用非类人的诸如RGBD摄像机、激光雷达等具有发射装置的测距传感器。同时，该比赛中不允许使用远程控制的方法对机器人进行行为干预。机器人需要依赖自身传感器对周遭环境进行感知，通过其搭载的计算单元进行自主思考与规划，自主地执行相应的行为决策，因此RoboCup也被视为人工智能与机器人学的有机结合。每一年组委会将根据前沿技术的发展情况，对比赛规则进行修订。

在2019 RoboCup上，火神队在人形机器人技术上进行了升级和优化，包括快速稳定的视觉检测算法、运动步态算法等，这些技术有着丰富的应用场景，将为推动人工智能机器人行业的发展做出贡献。

基于深度学习的 物体检测方法，火神队人形机器人实现了球、球门、足球场线特殊点等物体的精确识别，并且针对嵌入式计算资源有限的情况下进行了深度资源优化，将物体检测速 度提升到实时30FPS的计算速度。同时，机器人增加了物体跟踪的功能，可以对识别到的球和球门进行跟踪，使得该识别物体不会因为机器人的身体和头部转动 而离开视野范围。其次，结合机器人里程计信息，火神队通过对足球场线特殊点的识别实现了机器人在场内的自我定位。定位功能将辅助机器人快速找到球门的位置及方向，并执行例如转向至球门方向、踢球或带球走等机器人行为决策。这些技术的提升让机器人能够更加快速准确地完成在比赛中找球、自身定位及踢足球等决策行为。

RoboCup创办于1997年，至今已成功举办了23届，主要检验和研究机器人视觉识别、自主定位、双足行走的步态动态规划、身体平衡抗干扰能力、弹跳能力等多项前沿核心技术。